智能制造工業(yè)技術(shù)生產(chǎn)線教學(xué)實訓(xùn)系統(tǒng)方案
一、 平臺整體概述
1.1整體概述
智能制造工業(yè)技術(shù)生產(chǎn)線教學(xué)實訓(xùn)系統(tǒng)既能夠獨立使用、自成系統(tǒng)，可分別讓學(xué)生在每種設(shè)備上進行課程訓(xùn)練、畢業(yè)設(shè)計，并且可根據(jù)生產(chǎn)現(xiàn)代工藝流程完成組合功能，能夠組合成流水線使用，組合后可完成貨物的供給、檢測、分類、加工、傳輸、搬運、加熱、倉儲等過程。系統(tǒng)可滿足《PLC原理及應(yīng)用》《PLC網(wǎng)絡(luò)技術(shù)》《機電一體化系統(tǒng)設(shè)計與應(yīng)用》《運動控制》《傳感器檢測技術(shù)》《機械傳動與控制》《氣動技術(shù)》《變頻調(diào)速技術(shù)》《人機界面技術(shù)》《機器人控制技術(shù)》《機械視覺》和《智能控制》等課程的訓(xùn)練教學(xué)要求，能夠反映出典型的實際工業(yè)生產(chǎn)線現(xiàn)場，能清楚地反映工廠生產(chǎn)線中的供料環(huán)節(jié)、檢測環(huán)節(jié)、加工環(huán)節(jié)、搬運環(huán)節(jié)、加熱環(huán)節(jié)、倉儲環(huán)節(jié)等部分，能綜合采用多種工廠典型應(yīng)用的電氣設(shè)備和機械結(jié)構(gòu)。
智能制造工業(yè)技術(shù)生產(chǎn)線教學(xué)實訓(xùn)系統(tǒng)可涵蓋PLC控制技術(shù)、傳感器檢測與裝調(diào)技術(shù)、氣動技術(shù)、伺服電機驅(qū)動技術(shù)、步進電機驅(qū)動技術(shù)、交流電機驅(qū)動技術(shù)、直流電機驅(qū)動技術(shù)、工業(yè)機器人控制技術(shù)、機械結(jié)構(gòu)與系統(tǒng)安裝技術(shù)、工業(yè)視覺技術(shù)、工業(yè)網(wǎng)絡(luò)技術(shù)、變頻調(diào)速技術(shù)、人機界面及組態(tài)技術(shù)、執(zhí)行元件及控制技術(shù)、PID控制技術(shù)、自動化生產(chǎn)線工作站安裝調(diào)試與運行技術(shù)等。
智能制造工業(yè)生產(chǎn)流水線教學(xué)實訓(xùn)實訓(xùn)室主要涉及在較為復(fù)雜環(huán)境下，運用所學(xué)的邏輯控制、順序控制等技能，實現(xiàn)小型自動化傳送系統(tǒng)的正常運行。通過對系統(tǒng)狀態(tài)分析，使學(xué)生在實訓(xùn)環(huán)境中掌握 PLC程序編寫，觸摸屏編程，通訊和變頻器調(diào)試，系統(tǒng)診斷。同時還可進行高級語言編程、柔性生產(chǎn)、工廠數(shù)據(jù)分析、工藝優(yōu)化、質(zhì)量管理等智能制造相關(guān)的進階訓(xùn)練科目內(nèi)容。
智能制造工業(yè)技術(shù)生產(chǎn)線教學(xué)實訓(xùn)系統(tǒng)
實訓(xùn)室效果圖
1.2設(shè)計思路
系統(tǒng)采用模塊化設(shè)計理念，以自動化的物料傳輸、加工以及加熱為對象體現(xiàn)常用的控制、機械傳動原理的應(yīng)用、裝置的選擇、調(diào)試和系統(tǒng)統(tǒng)調(diào)。每個教學(xué)實訓(xùn)平臺可自成系統(tǒng)，可分別讓學(xué)生在每個單元上進行課程訓(xùn)練、畢業(yè)設(shè)計，并且可根據(jù)生產(chǎn)現(xiàn)代工藝流程完成上述模塊化組合功能。1.3設(shè)計特點
① 模塊化設(shè)計系統(tǒng)采用模塊化設(shè)計理念，以自動化的物料傳輸、加工以及加熱為對象體現(xiàn)常用的控制、機械傳動原理的應(yīng)用、裝置的選擇、調(diào)試和系統(tǒng)統(tǒng)調(diào)。每個教學(xué)實訓(xùn)平臺可自成系統(tǒng)，可分別讓學(xué)生在每個單元上進行課程訓(xùn)練、畢業(yè)設(shè)計，并且可根據(jù)生產(chǎn)現(xiàn)代工藝流程完成上述模塊化組合功能。
② 多種控制技術(shù)的綜合應(yīng)用
系統(tǒng)集PLC控制技術(shù)、PID控制技術(shù)、傳感器檢測與裝調(diào)技術(shù)、氣動技術(shù)、伺服電機驅(qū)動技術(shù)、步進電機驅(qū)動技術(shù)、交流電機驅(qū)動技術(shù)、直流電機驅(qū)動技術(shù)、機械結(jié)構(gòu)與系統(tǒng)安裝技術(shù)、變頻調(diào)速技術(shù)、工業(yè)視覺技術(shù)、人機界面及組態(tài)技術(shù)、執(zhí)行元件及控制技術(shù)、自動化生產(chǎn)線工作站安裝調(diào)試與運行技術(shù)等多種現(xiàn)代工業(yè)控制技術(shù)于一體，能采用現(xiàn)場工業(yè)網(wǎng)絡(luò)技術(shù)將各個系統(tǒng)單元連成一套完整的工業(yè)生產(chǎn)系統(tǒng)，能實現(xiàn)生產(chǎn)物流系統(tǒng)中的供給、檢測、分類、裝配、傳輸、加熱、搬運、倉儲、管理等過程。
③ 多方位教學(xué)功能
系統(tǒng)是一套工業(yè)生產(chǎn)線的實驗平臺，既可滿足學(xué)校的常規(guī)的實驗教學(xué)目的，也可用于學(xué)�？蒲虚_發(fā)的平臺，同時還可為既將畢業(yè)的學(xué)生作為崗前教學(xué)實訓(xùn)的小工業(yè)流水線；作為一臺實訓(xùn)裝置，既可用于電氣專業(yè)、機電專業(yè)的基礎(chǔ)技能訓(xùn)練平臺，也可用于該專業(yè)的技能考核設(shè)備。
④ 多種保護功能
系統(tǒng)設(shè)計多種保護功能，具有漏電保護、短路保護、急停保護、限位保護、智能保護等各種保護功能。
⑤ 多級網(wǎng)絡(luò)控制
系統(tǒng)每個教學(xué)實訓(xùn)平臺也可實現(xiàn)獨立控制，整個系統(tǒng)由多個控制站組成，可進行多級網(wǎng)絡(luò)控制和管理實訓(xùn)。設(shè)備在訓(xùn)練時可分為三個層次進行：（1）通用網(wǎng)絡(luò)組網(wǎng)教學(xué)實訓(xùn)；（2）網(wǎng)絡(luò)控制應(yīng)用訓(xùn)練；（3）工廠流水線多級網(wǎng)絡(luò)控制及管理軟件、高級語言訓(xùn)練。
⑥ 可擴展性
系統(tǒng)具有可擴展性，具有開放接口，可在原有系統(tǒng)基礎(chǔ)上增添其他加工、檢測、裝配、配貨等設(shè)備模塊，全面兼容標(biāo)準(zhǔn)工業(yè)級設(shè)備且輕松進行集成。
平臺教學(xué)內(nèi)容豐富，具有光、機、電、氣等高度集成，基礎(chǔ)設(shè)備中包含 PLC技術(shù)、光電傳感器、色標(biāo)傳感器、磁性傳感器等多種類型傳感器；步進、直流電機等各類技術(shù)，教學(xué)內(nèi)容豐富。工業(yè)標(biāo)準(zhǔn)化設(shè)計，按工業(yè)標(biāo)準(zhǔn)設(shè)計，完全符合相應(yīng)的工業(yè)產(chǎn)品國家或國際標(biāo)準(zhǔn)，確保設(shè)備的高精度與可靠性。同時，具有漏電保護、短路保護、急停保護、限位保護等多種保護功能。具有可擴展性，具有開放接口，可在原有系統(tǒng)基礎(chǔ)上增添其他加工、檢測、裝配、配貨等設(shè)備模塊，全面兼容標(biāo)準(zhǔn)工業(yè)級設(shè)備且輕松進行集成。
1.4基本功能
智能制造工業(yè)生產(chǎn)流水線教學(xué)實訓(xùn)設(shè)備是通過采用一套能自動進行供料、檢測、組裝、裝卸運輸?shù)臋C器設(shè)備，組成高度連續(xù)、完全自動化的生產(chǎn)線，來實現(xiàn)產(chǎn)品的生產(chǎn)。系統(tǒng)抽象自真實工業(yè)中的自動化生產(chǎn)線，將各分散的學(xué)習(xí)要素集中起來，組成一個能夠讓學(xué)生參與設(shè)計、構(gòu)建和調(diào)試，讓更多老師參與研發(fā)、設(shè)計和學(xué)習(xí)，讓設(shè)備不斷更新、技術(shù)不斷前進的系統(tǒng)。系統(tǒng)為學(xué)生提供了一種嶄新的綜合實驗平臺，使他們能夠綜合運用所學(xué)知識設(shè)計、構(gòu)建各種較大規(guī)模的自動化生產(chǎn)系統(tǒng)模型。1.5配置清單
| 序號 | 工藝單元 | 設(shè)備名稱 | 數(shù)量 | 單位 |
| 1 | 物料供給教學(xué)實訓(xùn)平臺 | PLC控制器 | 1 | 套 |
| 2 | 移動型材工作臺 | 1 | 套 | |
| 3 | 不銹鋼網(wǎng)孔板 | 1 | 套 | |
| 4 | 多通道井式供料機 | 1 | 套 | |
| 5 | 帶式傳輸機構(gòu) | 1 | 套 | |
| 6 | 智能接口單元及控制面板 | 1 | 套 | |
| 7 | 氣路控制裝置 | 1 | 套 | |
| 8 | 物料檢測教學(xué)實訓(xùn)平臺 | PLC控制器 | 1 | 套 |
| 9 | 移動型材工作臺 | 1 | 套 | |
| 10 | 不銹鋼網(wǎng)孔板 | 1 | 套 | |
| 11 | 智能傳感器檢測單元 | 1 | 套 | |
| 12 | 機器視覺檢測單元 | 1 | 套 | |
| 13 | 帶式傳輸機構(gòu) | 1 | 套 | |
| 14 | 廢品收回槽 | 1 | 套 | |
| 15 | 智能接口單元及控制面板 | 1 | 套 | |
| 16 | 氣路控制裝置 | 1 | 套 | |
| 17 | 多工位加工訓(xùn)練平臺 | PLC控制器 | 1 | 套 |
| 18 | 移動型材工作臺 | 1 | 套 | |
| 19 | 不銹鋼網(wǎng)孔板 | 1 | 套 | |
| 20 | 沖壓裝置 | 1 | 套 | |
| 21 | 供料裝置 | 1 | 套 | |
| 22 | 多工位旋轉(zhuǎn)工作臺 | 1 | 套 | |
| 23 | 帶式傳輸機構(gòu) | 1 | 套 | |
| 24 | 智能接口單元及控制面板 | 1 | 套 | |
| 25 | 氣路控制裝置 | 1 | 套 | |
| 26 | 直線行走搬運倉儲教學(xué)實訓(xùn)平臺 | PLC控制器 | 1 | 套 |
| 27 | 移動型材工作臺 | 1 | 套 | |
| 28 | 不銹鋼網(wǎng)孔板 | 1 | 套 | |
| 29 | 庫體工作臺 | 1 | 套 | |
| 30 | 直角坐標(biāo)機器人搬運裝置 | 1 | 套 | |
| 31 | 帶式傳輸機構(gòu)1 | 1 | 套 | |
| 32 | 帶式傳輸機構(gòu)2 | 1 | 套 | |
| 33 | 推料裝置 | 1 | 套 | |
| 34 | 智能預(yù)診斷模塊 | 1 | 套 | |
| 35 | 智能接口單元及控制面板 | 1 | 套 | |
| 36 | 溫度控制教學(xué)實訓(xùn)平臺 | PLC控制器 | 1 | 套 |
| 37 | 移動型材工作臺 | 1 | 套 | |
| 38 | 不銹鋼網(wǎng)孔板 | 1 | 套 | |
| 39 | 加熱爐 | 1 | 套 | |
| 40 | 帶式傳輸機構(gòu) | 1 | 套 | |
| 41 | 觸摸屏單元 | 1 | 套 | |
| 42 | 智能接口單元及控制面板 | 1 | 套 | |
| 43 | 自動化倉庫教學(xué)實訓(xùn)平臺 | PLC控制器 | 1 | 套 |
| 44 | 移動型材工作臺 | 1 | 套 | |
| 45 | 不銹鋼網(wǎng)孔板 | 1 | 套 | |
| 46 | KUKA工業(yè)機器人單元 | 1 | 套 | |
| 47 | 機器人夾具 | 1 | 套 | |
| 48 | 立體倉庫主體 | 1 | 套 | |
| 49 | 平面軌跡單元 | 1 | 套 | |
| 50 | 氣路控制裝置 | 1 | 套 | |
| 51 | 交換機 | 1 | 套 | |
| 52 | 智能接口單元及控制面板 | 1 | 套 |
二、 平臺技術(shù)組成
2.1 物料供給教學(xué)實訓(xùn)平臺
物料供給教學(xué)實訓(xùn)平臺由PLC、移動型材工作臺、控制屏、多通道井式供料機、帶式傳輸機構(gòu)、智能接口單元及控制面板、氣路控制裝置等組成。
2.1.1 PLC控制器
含1個西門子CPU 1215C DC/DC/DC，2個 PROFINET通訊口，集成輸入/輸出： 14 DI 24V直流輸入，10 DQ 晶體管輸出24 V 直流， 2 AI 模擬量輸入 0 - 10V DC ，2 AQ 模擬量輸出 0-20mA DC，供電：直流 DC 20.4 - 28.8 V ，可編程數(shù)據(jù)存儲區(qū)：125KB；
1套正版西門子博途V16編程軟件，單授權(quán)，軟件及其文檔，包含于DVD；
1根以太網(wǎng)電纜，長6米；
2.1.2移動型材工作臺
含型材桌面及支架、4個帶鎖萬向輪、型材端蓋等。支撐工作臺底車支架結(jié)構(gòu)采用型材做框架支撐，周邊采用§1.5mm厚的優(yōu)質(zhì)鋼板做封板，表面靜電噴漆處理。正面柜門為半透有機玻璃門板。
所有型材均采用T形槽內(nèi)凹高強度鋁合金型材（Ai Mg Si合金熱擠壓，采用陽極氧化處理），桌面型材規(guī)格：30×60mm。
移動型材工作臺占地尺寸：560mm×780mm，工作臺高度：750mm。
2.1.3不銹鋼網(wǎng)孔板
含不銹鋼網(wǎng)孔板（435×584mm）、西門子空氣開關(guān)1P10A （帶漏電保護）、西門子電源模塊（輸入：120/230V AC，輸出：24V DC/ 3A）、接線插排、線槽若干、電線若干。PLC安裝在控制屏上。
配有空氣開關(guān)安全隔離及電源模塊安全隔離，采用全透明安裝隔離板。
2.1.4多通道井式供料機
含2個井式供料塔、2套貨料檢測傳感裝置、1套供料塔移動裝置、1套貨物推出裝置以及型材基體等組成。
每個井式供料塔含6根光軸組成的圓柱型塔身和1個長方形塔座。供料塔整體高度為230mm，庫體內(nèi)徑為38mm、外徑為58mm。
每套貨料檢測傳感裝置含1個回歸反射型（帶偏極濾光器）傳感器、1個專用反射鏡及1套傳感器支架。
每套供料塔移動裝置含1個移動底座、2根不銹鋼光軸、4個直線軸承、1個供料塔移動氣缸、2個調(diào)速快接頭、2個接近開關(guān)、2個接近開關(guān)支架。
每套貨物推出裝置含1個推料氣缸、2個磁性開關(guān)、2個磁性開關(guān)固定裝置、2個調(diào)速快接頭（90°彎頭）、1套推料氣缸支架、1個鋁制推出裝置。
2.1.5帶式傳輸機構(gòu)
含1條同步帶（寬度≥30mm）、1條90XL 037同步帶、2個14XL 037（%6 帶扁）同步輪、1臺直流電機（DC24V）、1套直流電機連接架、1套動力驅(qū)動裝置、1套帶式傳輸裝置支架。
2.1.6智能接口單元及控制面板
含智能控制模塊、接線端子、綠色指示燈、紅色指示燈、25針連接電纜、金屬噴涂控制面板（含1個紅色指示燈、1個綠色指示燈、1個雙位旋鈕開關(guān)、1個急停開關(guān)、3個紅色按鈕、3個綠色按鈕等西門子低壓器件）。
2.1.7氣路控制裝置
含匯流排（二位）、匯流排消音器、匯流排快接頭、匯流排（二位）支架、電磁閥（單驅(qū)）、電磁閥（雙驅(qū)）、電磁閥快接頭、Φ4氣管。
2.2物料檢測教學(xué)實訓(xùn)平臺
物料檢測教學(xué)實訓(xùn)平臺由PLC、移動型材工作臺、控制屏、傳感器檢測單元、機器視覺檢測單元、帶式傳輸機構(gòu)、廢品收回槽、智能接口單元及控制面板、氣路控制裝置等組成。
2.2.1 PLC控制器
含1個西門子CPU 1215C DC/DC/DC，2個 PROFINET通訊口，集成輸入/輸出： 14 DI 24V直流輸入，10 DQ 晶體管輸出24 V 直流， 2 AI 模擬量輸入 0 - 10V DC ，2 AQ 模擬量輸出 0-20mA DC，供電：直流 DC 20.4 - 28.8 V ，可編程數(shù)據(jù)存儲區(qū)：125KB；
1套正版西門子博途V16編程軟件，單授權(quán)，軟件及其文檔，包含于DVD；
1根以太網(wǎng)電纜，長6米。
2.2.2移動型材工作臺
含型材桌面及支架、4個帶鎖萬向輪、型材端蓋等。支撐工作臺底車支架結(jié)構(gòu)采用型材做框架支撐，周邊采用§1.5mm厚的優(yōu)質(zhì)鋼板做封板，表面靜電噴漆處理。正面柜門為半透有機玻璃門板。
所有型材均采用T形槽內(nèi)凹高強度鋁合金型材（Ai Mg Si合金熱擠壓，采用陽極氧化處理），桌面型材規(guī)格：30×60mm。
移動型材工作臺占地尺寸：560mm×780mm，工作臺高度：750mm。
2.2.3不銹鋼網(wǎng)孔板
含不銹鋼網(wǎng)孔板（435x584mm）、西門子空氣開關(guān)1P10A （帶漏電保護）、西門子電源模塊（輸入：120/230V AC，輸出：24V DC/ 3A）、接線插排、線槽若干、電線若干。PLC安裝在控制屏上。
配有空氣開關(guān)安全隔離及電源模塊安全隔離，采用全透明安裝隔離板。
2.2.4智能傳感器檢測單元
1套回歸反射型（帶偏極濾光器）傳感器、1個專用反射鏡、1套傳感器支架、1套反射鏡支架、門限型材。1個電感傳感器，1套智能色標(biāo)傳感器、1套智能色標(biāo)傳感器支架等。
2.2.5機器視覺檢測單元
智能視覺采用�？低暤臋C器視覺，可對各種對象進行識別與檢測，例如物品顏色、物品種類、物品位置，將識別檢測后的數(shù)據(jù)傳遞給PC或PLC控制系統(tǒng)，為控制系統(tǒng)的控制提供準(zhǔn)確數(shù)據(jù)。主要組成如下：
（1）環(huán)形視覺光源
1）發(fā)光尺寸：65mm 環(huán)形；2）顏色：白色；
3）電壓：24V；
4）功率：5.9W；
5）色溫：6000-7000K；
6）照射角度：90度；
7）供電接口類型：SMR-03V-B 。
（2）光源控制器1）驅(qū)動方式：恒壓；
2）輸出電壓：24VDC；
3）總功率：24W；
4）輸出通道：2路；
5）供電電壓：100V-240VAC 50/60Hz。
（3）FA鏡頭
FA鏡頭采用�？电R頭，鏡頭針對機器視覺光源和芯片進行優(yōu)化設(shè)計，分辨率高，成像質(zhì)量優(yōu)秀，透過率高，穩(wěn)定性好。固定焦距，手動光圈，外形緊湊�？蓾M足機器視覺行業(yè)應(yīng)用，是工業(yè)相機的理想選擇。
1）功能特性：
①超高分辨率，畫面清晰度一致；
②低畸變，優(yōu)異的相對照度；
③消色差設(shè)計，搭配彩色相機成像更佳；
④高低溫穩(wěn)定性出色，適用于嚴苛環(huán)境；
⑤微距效果表現(xiàn)優(yōu)秀，近距離下光學(xué)性能出色。
2）鏡頭主要參數(shù)（數(shù)量：1件）①靶面尺寸： 2/3″；
②焦距： 25mm；
③最短物距：0. 1m；
④光圈控制方式：手動調(diào)整；
⑤聚焦控制方式：手動調(diào)整；
⑥畸變：0.28%；
⑦接口類型：C-Mount；
⑧像素：800萬；
⑨外形尺寸：φ30×38.59mm。
（4）工業(yè)相機
工業(yè)相機采用�？礛V-CS050-10GC-PRO二代工業(yè)面陣彩色相機，采用SONY的IMX264 CMOS芯片，動態(tài)范圍高，信噪比好，圖像質(zhì)量優(yōu)異。通過千兆以太網(wǎng)接口傳輸圖像，可快速實施傳輸數(shù)據(jù)，全分辨率下的幀率可達24.2fps，無損壓縮模式下可達35.6fps。1）功能特性：
①全新硬件平臺，優(yōu)化邏輯資源，大幅降低功耗；
②支持自動或手動調(diào)節(jié)增益、曝光時間、白平衡、LUT、Gamma 校正等；
③相機植入無損壓縮、降噪、CCM 等功能；
④千兆網(wǎng)接口，無中繼情況下，最大傳輸距離可達100m；
⑤新一代外觀結(jié)構(gòu)設(shè)計，支持四面安裝；
⑥兼容GigE Vision V2.0 協(xié)議及GenlCam 標(biāo)準(zhǔn)，無縫接入第三方軟件。
2）主要參數(shù)
①像素：500萬
②傳感器類型：2/3″CMOS；
③快門類型：全局快門；
④相機類型：彩色；
⑤GPIO：1 路光耦隔離輸入（Line0），1 路光耦隔離輸出（Line1），1 路雙向可配置非隔離I/O（Line2）；
⑥采集模式：連續(xù)性/軟觸發(fā)/硬觸發(fā)；
⑦鏡頭接口：C-Mount接口；
⑧鏡像：支持水平鏡像、垂直鏡像輸出；
⑨數(shù)據(jù)接口：Gigabit Ethernet（1000Mbit/s）兼容Fast Ethernet（100Mbit/s）
⑩典型功耗：2.9W；供電：9-24VDC，支持POE供電。
（5）標(biāo)定板套件
標(biāo)定板用于機器視覺的手眼標(biāo)定，采用兩種標(biāo)定板，分別是棋盤格標(biāo)定板和圓點標(biāo)定板。1）9×9棋盤格標(biāo)定板
①外形尺寸：100×100mm
②方格邊長：8mm
③圖案尺寸：72×72mm
2）7×7實心圓點標(biāo)定板
①外形尺寸：100×100mm
②直徑：φ5mm
③中心距：10mm
④圖案尺寸：80×80mm
（6）圖像處理軟件
1）功能包括：有無/正反檢測、顏色/位置判斷、定位、2D尺寸測量、ID識別、字符識別等；
2）提供定位功能：13個，包括快速特征匹配、高精度特征匹配、圓查找、Blob分析、卡尺工具、邊緣查找、邊緣交點、平行線查找等；
3）提供測量工具：12個，包括線圓測量、線線測量、圓擬合、直線擬合、像素統(tǒng)計、直方圖工具等；
4）標(biāo)定工具：6個，包括標(biāo)定板標(biāo)定、N點標(biāo)定、畸變標(biāo)定；
5）對位工具：4個，包括相機映射、點集對位等；
6）圖像處理工具：14個，包括圖像組合、形態(tài)學(xué)處理、圖像濾波、圖像增強、清晰度評估、仿射變換、圓環(huán)展開等；
7）邏輯工具：12個，包括條件檢測、格式化、字符比較、點集、耗時統(tǒng)計等；
8）識別工具：4個，包括條碼識別、二維碼識別等；
9）支持Modbus通信、TCP通信、IO通信等；
（7）配件
①相機配套電源線1根，長度3米；
②相機配套網(wǎng)線1根，長度3米；
③視覺相機安裝支架1套，高度500mm；
④視覺光源安裝支架1套。
2.2.6帶式傳輸機構(gòu)
含1條同步帶（寬度30mm）、1條90XL 037同步帶、2個14XL 037（6% 帶扁（同步輪、1臺直流電機（DC24V）、1套直流電機連接架、1套同步帶張緊裝置、1套動力驅(qū)動裝置、1套帶式傳輸機構(gòu)支架。
2.2.7廢品收回槽
含推料氣缸、速快接頭、推料氣缸支架、鋁制推出裝置及不銹鋼回收庫。
不銹鋼回收庫配有角度可調(diào)支架，庫體可傳輸帶成水平擺放或傾斜擺放。
2.2.8智能接口單元及控制面板
含智能控制模塊、接線端子、綠色指示燈、紅色指示燈、25針連接電纜、金屬噴涂控制面板（含1個紅色指示燈、1個綠色指示燈、1個雙位旋鈕開關(guān)、1個急停開關(guān)、3個紅色按鈕、3個綠色按鈕等西門子低壓器件）。
2.2.9氣路控制裝置
含電磁閥（0.15-0.9MPa、單驅(qū)DC24V 2.5W）、電磁閥支架、電磁閥快接頭、快接頭、消音器、三通、Φ4氣管。
2.3多工位加工訓(xùn)練平臺
多工位加工教學(xué)實訓(xùn)平臺由PLC、移動型材工作臺、控制屏、沖壓裝置、供料裝置、多工位旋轉(zhuǎn)工作臺、帶式傳輸機構(gòu)、智能接口單元及控制面板、氣路控制裝置等組成。
2.3.1 PLC控制器
含1個西門子CPU 1215C DC/DC/DC，2個 PROFINET通訊口，集成輸入/輸出： 14 DI 24V直流輸入，10 DQ 晶體管輸出24 V 直流， 2 AI 模擬量輸入 0 - 10V DC ，2 AQ 模擬量輸出 0-20mA DC，供電：直流 DC 20.4 - 28.8 V ，可編程數(shù)據(jù)存儲區(qū)：125KB；
1套正版西門子博途V16編程軟件，單授權(quán)，軟件及其文檔，包含于DVD；
1根以太網(wǎng)電纜，長6米；
1個西門子數(shù)字量輸入模塊SM1221，8輸入24V DC。
2.3.2移動型材工作臺
含型材桌面及支架、4個帶鎖萬向輪、型材端蓋等。支撐工作臺底車支架結(jié)構(gòu)采用型材做框架支撐，周邊采用§1.5mm厚的優(yōu)質(zhì)鋼板做封板，表面靜電噴漆處理。正面柜門為半透有機玻璃門板。
所有型材均采用T形槽內(nèi)凹高強度鋁合金型材（Ai Mg Si合金熱擠壓，采用陽極氧化處理），桌面型材規(guī)格：30×60mm。
移動型材工作臺占地尺寸：560mm×780mm，工作臺高度：750mm。
2.3.3不銹鋼網(wǎng)孔板
含不銹鋼網(wǎng)孔板（435×584mm）、西門子空氣開關(guān)1P10A （帶漏電保護）、西門子電源模塊（輸入：120/230V AC，輸出：24V DC/ 3A）、接線插排、線槽若干、電線若干。PLC安裝在控制屏上。
配有空氣開關(guān)安全隔離及電源模塊安全隔離，采用全透明安裝隔離板。
2.3.4沖壓裝置
含1個沖壓氣缸、1個磁性開關(guān)、2個調(diào)速快接頭（90°彎頭）、1套沖壓氣缸（治具缸）支架、1個鋁制沖壓裝置（直徑為13mm）、沖壓平臺（90*60*20mm、沖壓孔直徑為18mm、含可調(diào)限位裝置）。
2.3.5供料裝置
含有井式供料塔、貨料檢測傳感機構(gòu)、推料裝置、加緊裝置、供料及加緊裝置支架。
井式供料塔含圓柱型塔身、長方形塔座、貨料托盤、供料塔支架。
貨料檢測傳感機構(gòu)含有對射式傳感器及傳感器支架。
推料裝置含推料氣缸、調(diào)速快接頭、推料氣缸支架、鋁制推出裝置。
加緊裝置含加緊氣缸、磁性開關(guān)、磁性開關(guān)固定裝置、速快接頭及鋁制加緊裝置。
2.3.6多工位旋轉(zhuǎn)工作臺
含多工位旋轉(zhuǎn)平臺、檢測機構(gòu)、1套西門子V90伺服電機驅(qū)動機構(gòu)等。
多工位旋轉(zhuǎn)平臺含4個鋁制庫位、1個鋁制旋轉(zhuǎn)盤（帶定位孔）、1個接近開關(guān)、1個接近開關(guān)支架、1個平面推力球軸承、1個齒輪傳動裝置及型材支架。
檢測機構(gòu)含漫反射光電傳感器、傳感器支架。
西門子V90伺服電機驅(qū)動機構(gòu)含伺服電機（0.05KW）及其驅(qū)動器。
2.3.7帶式傳輸機構(gòu)
帶式傳輸機構(gòu)含1條同步帶（寬度30mm）、1條90XL 037同步帶、2個14XL 037（6% 帶扁）同步輪、1臺直流電機（DC24V）、1套直流電機連接架、1套同步帶張緊裝置、1套動力驅(qū)動裝置、1套帶式傳輸機構(gòu)支架。
配套推料裝置含1套推料氣缸、2個調(diào)速快接頭（90°彎頭）、1套推料氣缸支架、1個推出裝置。
2.3.8智能接口單元及控制面板
含智能控制模塊、接線端子、綠色指示燈、紅色指示燈、25針連接電纜、金屬噴涂控制面板（含1個紅色指示燈、1個綠色指示燈、1個雙位旋鈕開關(guān)、1個急停開關(guān)、3個紅色按鈕、3個綠色按鈕等西門子低壓器件）。
2.3.9氣路控制裝置
含匯流排（四位）、匯流排消音器、匯流排快接頭、匯流排（四位）支架、電磁閥、電磁閥快接頭、Φ4氣管。
2.4直線行走搬運倉儲教學(xué)實訓(xùn)平臺
直線行走搬運倉儲教學(xué)實訓(xùn)平臺由PLC、移動型材工作臺、控制屏、庫體工作臺、直角坐標(biāo)機器人搬運裝置、帶式傳輸機構(gòu)1、帶式傳輸機構(gòu)2、推料裝置、智能預(yù)診斷系統(tǒng)、智能接口單元及控制面板、氣路控制裝置等組成。
2.4.1 PLC控制器
含1個西門子CPU 1215C DC/DC/DC，2個 PROFINET通訊口，集成輸入/輸出： 14 DI 24V直流輸入，10 DQ 晶體管輸出24 V 直流， 2 AI 模擬量輸入 0 - 10V DC ，2 AQ 模擬量輸出 0-20mA DC，供電：直流 DC 20.4 - 28.8 V ，可編程數(shù)據(jù)存儲區(qū)：125KB；
1套正版西門子博途V16編程軟件，單授權(quán)，軟件及其文檔，包含于DVD；
1根以太網(wǎng)電纜，長6米；
1個西門子數(shù)字量輸入模塊SM1221，8輸入24V DC，
1個西門子S7-1200 PLC通訊模塊CB1241，通訊模塊采用RS485通信，通過點到點連接，可進行快速、高性能的串行數(shù)據(jù)交換。執(zhí)行的協(xié)議：ASCII、USS 驅(qū)動協(xié)議、Modbus RTU，隨后可加載附加協(xié)議；使用PLC編程軟件可實現(xiàn)簡單的參數(shù)化過程 ，可直接插入CPU。
2.4.2 移動型材工作臺
含型材桌面及支架、4個帶鎖萬向輪、型材端蓋等。支撐工作臺底車支架結(jié)構(gòu)采用型材做框架支撐，周邊采用§1.5mm厚的優(yōu)質(zhì)鋼板做封板，表面靜電噴漆處理。正面柜門為半透有機玻璃門板。
所有型材均采用T形槽內(nèi)凹高強度鋁合金型材（Ai Mg Si合金熱擠壓，采用陽極氧化處理），桌面型材規(guī)格：30×60mm。
移動型材工作臺占地尺寸：560mm×780mm，工作臺高度：750mm。
2.4.3 不銹鋼網(wǎng)孔板
含不銹鋼網(wǎng)孔板（（435x584mm））、西門子空氣開關(guān)4P20A （帶漏電保護）、西門子電源模塊（輸入：120/230V AC，輸出：24V DC/ 3A）、接線插排、線槽若干、電線若干。PLC安裝在控制屏上。
配有空氣開關(guān)安全隔離及電源模塊安全隔離，采用全透明安裝隔離板。
2.4.4 庫體工作臺
由庫體底盤、庫體支架以及庫位槽等組成。
2.4.5 直角坐標(biāo)機器人搬運裝置
由直角坐標(biāo)機器人、抓取機構(gòu)等組成。
直角坐標(biāo)機器人重復(fù)定位精度±0.1mm。
直角坐標(biāo)機器人配套伺服電機：含2套西門子V90伺服電機（0.1KW）及驅(qū)動器（0.1KW帶PROFINET通訊）。
抓取機構(gòu)由抓手氣缸、升降氣缸等組成，可完成貨物的抓取、上下移動等功能。
2.4.6帶式傳輸機構(gòu)1
由平行帶、交流電機、G120 PN標(biāo)準(zhǔn)變頻驅(qū)動控制系統(tǒng)、同步帶張緊裝置、動力驅(qū)動裝置、型材基體等組成。
西門子G120 PN標(biāo)準(zhǔn)變頻驅(qū)動控制系統(tǒng)具體包括：
SINAMICS G120 控制單元 CU250-2 PN，內(nèi)置ProfiNET通訊口，支持矢量控制，可通過 EPos 功能執(zhí)行定位任務(wù)，4個可組態(tài)的IO點，6 DI（可作3 F-DI），5 DI，3 DO（可作1 F-DO），2 AI，2 AO 安全集成 STO，SBC、SS1安全功能可通過安全授權(quán)擴展，編碼器：D - CLIQ + HTL/TTL/SSI，旋轉(zhuǎn)變壓器/HTL通過端子接入保護等級 IP20，提供USB及SD/MMC接口；
SINAMICS G120 智能操作面板；
SINAMICS G120 0.75KW 功率單元 PM240-2 帶制動斬波器, 3AC 380-480V +10%/-10% 47-63 HZ。
2.4.7帶式傳輸機構(gòu)2
帶式傳輸機構(gòu)2含1條同步帶（寬度30mm）、1條90XL 037同步帶、2個14XL 037（%6 帶扁）同步輪、1臺直流電機（DC24V）、1套直流電機連接架、1套同步帶張緊裝置、1套動力驅(qū)動裝置、1套帶式傳輸機構(gòu)支架。
2.4.8推料裝置
推料裝置含1套SMC推料氣缸、2個調(diào)速快接頭（90°彎頭）、1套推料氣缸支架、1個推出裝置。
推料裝置能夠把物料從帶式傳輸機構(gòu)1推送至帶式傳輸機構(gòu)2。
推料裝置配備1套物料檢測傳感器、1個傳感器支架。
2.4.9智能預(yù)診斷模塊
通過傳感器對電機的振動與溫度的動態(tài)檢測，經(jīng)過計算分析得出電機使用壽命和異常情況識別，可提前預(yù)知電機故障，提示進行設(shè)備保養(yǎng)與維護，實現(xiàn)故障的預(yù)診斷。主要參數(shù)如下：
① 外形尺寸：長方形；② 設(shè)備類型傳感器；
③ 輸入輸出串行（Modbus）；
④ 輸入詳細信息振動/溫度；
⑤ 電源直流10至30 V；
⑥ 環(huán)境等級（IP）IP67；
⑦ 環(huán)境評級（NEMA）NEMA 6P；
⑧ zui高溫度工作條件105；
⑨ 最低溫度運行條件-40；
⑩ 特點：危險區(qū)域沒有；
⑪ 應(yīng)用：溫度輸入是；
⑫ 應(yīng)用：振動傳感器輸入是；
⑬ Modbus RTU：是；
⑭ RS-485：是。
2.4.10智能接口單元及控制面板
含智能控制模塊、接線端子、綠色指示燈、紅色指示燈、25針連接電纜、金屬噴涂控制面板（含1個紅色指示燈、1個綠色指示燈、1個雙位旋鈕開關(guān)、1個急停開關(guān)、3個紅色按鈕、3個綠色按鈕等西門子低壓器件）。
2.4.11氣路控制裝置
含電磁閥、電磁閥快接頭。
2.5溫度控制教學(xué)實訓(xùn)平臺
溫度控制教學(xué)實訓(xùn)平臺由PLC、移動型材工作臺、控制屏、加熱爐、帶式傳輸機構(gòu)、智能接口單元及控制面板等組成。
2.5.1 PLC控制器
1個西門子CPU 1215C DC/DC/DC，2個 PROFINET通訊口，集成輸入/輸出： 14 DI 24V直流輸入，10 DQ 晶體管輸出24 V 直流， 2 AI 模擬量輸入 0 - 10V DC ，2 AQ 模擬量輸出 0-20mA DC，供電：直流 DC 20.4 - 28.8 V ，可編程數(shù)據(jù)存儲區(qū)：125KB；
1套正版西門子博途V16編程軟件，單授權(quán)，軟件及其文檔，包含于DVD；
1根以太網(wǎng)電纜，長6米。
2.5.2移動型材工作臺
含型材桌面及支架、4個帶鎖萬向輪、型材端蓋等。支撐工作臺底車支架結(jié)構(gòu)采用型材做框架支撐，周邊采用§1.5mm厚的優(yōu)質(zhì)鋼板做封板，表面靜電噴漆處理。正面柜門為半透有機玻璃門板。
所有型材均采用T形槽內(nèi)凹高強度鋁合金型材（Ai Mg Si合金熱擠壓，采用陽極氧化處理），桌面型材規(guī)格：30×60mm。
移動型材工作臺占地尺寸：560mm×780mm，工作臺高度：750mm。
2.5.3不銹鋼網(wǎng)孔板
含不銹鋼網(wǎng)孔板（（435x584mm））、西門子空氣開關(guān)1P10A （帶漏電保護）、西門子電源模塊（輸入：120/230V AC，輸出：24V DC/ 3A）、接線插排、線槽若干、電線若干。PLC安裝在控制屏上。
配有空氣開關(guān)安全隔離及電源模塊安全隔離，采用全透明安裝隔離板。
2.5.4加熱爐
由爐體、溫度控制模塊、型材支架等組成。
爐體（帶通風(fēng)孔）外形尺寸：340*270*370mm。
溫度控制模塊由1個變送器（輸出：DC 0-10V、電源：DC 24V、精度：0.2%FS、量程：0-100℃）、1個功率模塊、1個散熱片、1個PT100溫度傳感器（溫度系數(shù)：TCR=3850ppm/K；溫度范圍：0～150°C測量電流：PT100 0.3-最大1.0mA）、1個加熱器、1個線路板組成。
2.5.5帶式傳輸機構(gòu)
含1條同步帶（寬度30mm）、1條90XL 037同步帶、2個14XL 037（6% 帶扁）同步輪、1臺直流電機（DC24V）、1套直流電機連接架、1套動力驅(qū)動裝置、1套帶式傳輸裝置支架。
2.5.6觸摸屏單元
采用西門子KTP700工業(yè)彩色觸摸屏。
KTP700基本型彩色觸摸屏，帶鍵盤和觸摸操作，7寸液晶顯示，65536色，PROFINET通訊接口。
2.5.7智能接口單元及控制面板
含智能控制模塊、接線端子、綠色指示燈、紅色指示燈、25針連接電纜、金屬噴涂控制面板（含1個紅色指示燈、1個綠色指示燈、1個雙位旋鈕開關(guān)、1個急停開關(guān)、3個紅色按鈕、3個綠色按鈕等西門子低壓器件）。
2.6自動化倉庫教學(xué)實訓(xùn)平臺
自動化倉庫教學(xué)實訓(xùn)平臺由PLC、移動型材工作臺、控制屏、KUKA工業(yè)機器人單元、立體倉庫主體、交換機、智能接口單元及控制面板、氣路控制裝置等組成。
2.6.1 PLC控制器
1個西門子CPU 1215C DC/DC/DC，2個 PROFINET通訊口，集成輸入/輸出： 14 DI 24V直流輸入，10 DQ 晶體管輸出24 V 直流， 2 AI 模擬量輸入 0 - 10V DC ，2 AQ 模擬量輸出 0-20mA DC，供電：直流 DC 20.4 - 28.8 V ，可編程數(shù)據(jù)存儲區(qū)：125KB；
1套正版西門子博途V16編程軟件，單授權(quán)，軟件及其文檔，包含于DVD；
1根以太網(wǎng)電纜，長6米。
2.6.2移動型材工作臺
含型材桌面及支架、4個帶鎖萬向輪、型材端蓋等。支撐工作臺底車支架結(jié)構(gòu)采用型材做框架支撐，周邊采用§1.5mm厚的優(yōu)質(zhì)鋼板做封板，表面靜電噴漆處理。正面柜門為半透有機玻璃門板。
所有型材均采用T形槽內(nèi)凹高強度鋁合金型材（Ai Mg Si合金熱擠壓，采用陽極氧化處理），桌面型材規(guī)格：30×60mm。
移動型材工作臺占地尺寸：860mm×780mm，工作臺高度：750mm。
2.6.3不銹鋼網(wǎng)孔板
含不銹鋼網(wǎng)孔板（435x584mm）、西門子空氣開關(guān)1P10A （帶漏電保護）、西門子電源模塊（輸入：120/230V AC，輸出：24V DC/ 3A）、接線插排、線槽若干、電線若干。PLC安裝在控制屏上。
配有空氣開關(guān)安全隔離及電源模塊安全隔離，采用全透明安裝隔離板。
2.6.4 KUKA工業(yè)機器人單元
工業(yè)機器人單元由KUKA工業(yè)六軸機器人本體、KRC4 Compact緊湊型控制柜和smart PAD示教器、機器人安裝底座、機器人夾具等組成。（1）工業(yè)機器人本體
①軸數(shù)6軸；
②最大工作范圍706.7mm；
③最大負載6kg；
④重復(fù)定位精度：±0.03 mm；
⑤機器人本體防護等級：IP 54；
⑥各個軸的運動范圍（軟件限位）：軸1：+/-170°、軸2：+45° to -190°、軸3：+156° to -120°、軸4：+/-185°、軸5：+/-120°、軸6：+/-350°；
⑦各軸運動速度：軸1：360 °/s、軸2：300 °/s、軸3：360 °/s、軸4：381 °/s、軸5：388 °/s、軸6：615 °/s。
（2）KUKA KRC4 Compact機器人控制柜
①安裝的伺服軸數(shù)量：1-6個；
②防護等級：IP 20；③額定供電電壓：1×208 to 230V AC；
④頻率：49…61 Hz；
⑤控制柜尺寸（高、寬、長）：460×483×271mm；
⑥支持PROFINET通信。
（3）KUKA smart PAD示教器①顯示屏：觸摸彩色顯示屏，600 x 800像素；
②顯示屏尺寸8.4"。
（4）1套機器人隨機配套資料
（5）機器人安裝底座
機器人底座采用Q235碳鋼板材固定，底座整體拼焊而成；表面特殊處理；上下表面平行度滿足機器人安裝精度要求。
機器人底座支持機器人任意位置安裝。
2.6.5機器人夾具
機器人夾具主要由機器人本體法蘭安裝母體工裝、工具側(cè)工裝、平行夾、夾爪工具等組成，用于物料的搬運抓取工作。
2.6.6立體倉庫主體
由倉位庫體、氣動夾手等部分組成，立體倉庫為3層倉庫（15庫位）。
2.6.7平面軌跡單元
由鋁材質(zhì)安裝底座、鋁材質(zhì)支撐立板、鋁材質(zhì)平板以及鏤空模塊組成，軌跡平臺可自由調(diào)整傾斜角度，鏤空模塊應(yīng)包含長方形及三角形等平面直線、圓形及橢圓形等圓弧、二次曲線等組成�？稍谒矫孑o助機器人完成直線、曲線等軌跡的行走運動。
2.6.8氣路控制裝置
由帶有可調(diào)壓的二聯(lián)體以及電磁閥組等組成。
2.6.9交換機
采用8口工業(yè)以太網(wǎng)千兆交換機。
2.6.10智能接口單元及控制面板
含智能控制模塊、接線端子、綠色指示燈、紅色指示燈、25針連接電纜、金屬噴涂控制面板（含1個紅色指示燈、1個綠色指示燈、1個雙位旋鈕開關(guān)、1個急停開關(guān)、3個紅色按鈕、3個綠色按鈕等西門子低壓器件）。
三、 平臺實訓(xùn)內(nèi)容
3.1 PLC程序設(shè)計訓(xùn)練（1） S71200PLC控制技術(shù)
（2） 博圖軟件應(yīng)用
（3） PLC指令訓(xùn)練
（4） PLC數(shù)字量、模擬量控制訓(xùn)練
（5） PLC控制多種電機訓(xùn)練
（6） PLC控制變頻器訓(xùn)練
（7） PLC采集多種傳感器信號訓(xùn)練
（8） PLC控制氣動裝置訓(xùn)練
（9） PLC網(wǎng)絡(luò)訓(xùn)練
3.2氣動控制系統(tǒng)
（1） 了解氣壓傳動系統(tǒng)的組成
（2） 氣源裝置以及氣缸、閥門的使用和學(xué)習(xí)
（3） PLC程序控制氣動裝置自動啟動和停止
3.3傳感器技術(shù)及應(yīng)用
（1） 光電傳感器應(yīng)用
（2） 霍爾傳感器應(yīng)用
（3） 顏色傳感器應(yīng)用
（4） 電容傳感器應(yīng)用
（5） 電感傳感器應(yīng)用
（6） 溫度傳感器應(yīng)用
（7） 接近開關(guān)應(yīng)用
3.4直流電機控制技術(shù)
（1） 直流電機啟停控制訓(xùn)練
（2） 直流電機正反轉(zhuǎn)控制訓(xùn)練
3.5步進電機控制技術(shù)
（1） 步進電機細分的參數(shù)設(shè)置訓(xùn)練
（2） 步進電機的電流參數(shù)設(shè)置訓(xùn)練
（3） 步進電機往復(fù)運行控制訓(xùn)練
（4） 步進電機的位置控制訓(xùn)練
（5） 步進電機的速度控制訓(xùn)練
（6） 步進電機的啟�？刂朴�(xùn)練
3.6伺服電機控制技術(shù)
（1） 伺服電機參數(shù)設(shè)置訓(xùn)練
（2） 伺服電機硬件連接訓(xùn)練
（3） 伺服電機位置控制往復(fù)運行訓(xùn)練
（4） 伺服電機位置控制速度改變訓(xùn)練
（5） 伺服電機位置控制精準(zhǔn)定位訓(xùn)練
（6） 伺服電機速度控制往復(fù)運行訓(xùn)練
（7） 伺服電機速度控制速度控制訓(xùn)練
（8） 伺服電機轉(zhuǎn)矩控制訓(xùn)練
（9） 伺服電機反饋信號采集訓(xùn)練
（10） 伺服電機回原點模式訓(xùn)練
3.7交流電機變頻調(diào)速訓(xùn)練
（1） PLC控制變頻器訓(xùn)練
（2） 變頻器的參數(shù)設(shè)置訓(xùn)練
（3） 變頻器的多級速運行訓(xùn)練
（4） 觸摸屏的組態(tài)方法
（5） 觸摸屏變量的添加
（6） 觸摸屏連接方式的組態(tài)
（7） 觸摸屏報警的組態(tài)
（8） 觸摸屏開關(guān)按鈕的組態(tài)
（9） 觸摸屏指示燈的組態(tài)
（10） 觸摸屏I/O域的組態(tài)
3.8 PID控制技術(shù)
3.9二軸運動控制技術(shù)
3.10工業(yè)網(wǎng)絡(luò)訓(xùn)練技術(shù)
3.11機器人基本功能實訓(xùn)
（1） 機器人在工業(yè)領(lǐng)域中的應(yīng)用
（2） 機器人機械結(jié)構(gòu)及工作原理認知
（3） 機器人的配線連接設(shè)置
（4） 機器人手動控制及基本參數(shù)設(shè)置
（5） 機器人本體與控制器之間的電氣連接與調(diào)試技術(shù)
（6） 機器人控制柜功能學(xué)習(xí)
（7） 機器人基本控制指令實訓(xùn)
（8） 機器人示教器功能學(xué)習(xí)
（9） 機器人工件坐標(biāo)系參數(shù)標(biāo)定及多坐標(biāo)系切換
（10） 編程控制機器人的簡單動作實訓(xùn)
（11） 編程控制機器人多軸聯(lián)動實訓(xùn)
（12） 機器人復(fù)雜運動編程指令實訓(xùn)：
1) 轉(zhuǎn)軸運動指令實訓(xùn)
2) 輸入輸出群指令實訓(xùn)
3) 輸入信號指令實訓(xùn)
4) 通訊指令實訓(xùn)
5) 程序流程指令實訓(xùn)
6) 程序運行停止指令實訓(xùn)
7) 速度控制指令實訓(xùn)
8) 等待指令實訓(xùn)
9) 賦值指令實訓(xùn)
10) 負載定義指令實訓(xùn)
四、 平臺整體規(guī)格參數(shù)
（1）電源：三相（380V±10％ 50Hz）（2）功率：≤3kVA
（3）工作溫度：5℃～45℃
（4）工作濕度：30%～85%（無冷凝）
（5）氣源氣壓：0.4-0.6Mpa
（6）系統(tǒng)外形尺寸：3660×780×1400mm（L×W×H）
